# 20240629总结

## 本周完成内容

* 更换T265参数为官方标定参数，重新运行数据集。
* 新增抖动数据集，即在室内环境手持T265进行录制，并在录制的过程中添加抖动，以模拟无人机飞行过程中的抖动。
* 用官方标定的参数跑上述数据集，并对比vins结果和T265自带SLAM定位结果。

### vins结果：

![vins_path1](20240629_record.assets/vins_path1.png)

![vins_path2](20240629_record.assets/vins_path2.png)

### T265自带输出结果：

![t265_path_pic](20240629_record.assets/t265_path_pic.png)

![t265_path_pic2](20240629_record.assets/t265_path_pic2.png)

* 对比两类输出结果可以看出，vins-fuison和T265自带定位画出的轨迹图类似，但偏差都较大，加了抖动之后vins和T265自带的定位均不准确，起点和终点位置偏差较大，需要考虑其它方法进行无人机抖动情况下的定位。

