# ROS2

## xacro转urdf

```bash
# 以下两条命令等价
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro -o output.urdf
ros2 run xacro xacro dual_ur5_ft_gripper_base.urdf.xacro > output2.urdf

# 检查urdf文件
check_urdf output.urdf
```

# IsaacSim

## 解决urdf文件覆盖贴图的问题

删除`material`描述

<img src="./Picture/ros2+isaacsim/image-20260404005523291.png" alt="image-20260404005523291" style="zoom: 67%;" />

## [urdf文件导入设置](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/ros2_tutorials/tutorial_ros2_turtlebot.html)

1. 对xacro文件进行预处理
   手动删除命名空间参数值，命令如下：

   ```bash
   namespace=""
   xacro ./turtlebot3_burger.urdf "namespace:=${namespace:+$namespace/}" > tb3_burger_processed.urdf
   ```

2. 在文件导入界面，注意查看配置选项
   <img src="./Picture/ros2+isaacsim/1.png" style="zoom: 80%;" />
   1、一般都选择Referenced Model
   2、移动机器人选择Moveable Base，静止机器人选择Static Base
   3、轮胎关节选择速度

## [Merge Mesh Utility](https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/5.1.0/robot_setup/ext_isaacsim_util_merge_mesh.html)

该功能目前推测用于将所有不动的静态组件（例如支架，螺丝，碳板等）合并为一个组件，提升渲染性能。
记得调整完之后需要将merged后的组件拖入原有的机器人机构中，并在joint节点中修改
![关节修改](Picture/ros2+isaacsim/image.png)